ROS3分クッキング Gazebo on クラウド

ROS Japan UG #11 LT大会

by otamachan

自己紹介

• Name: Tamaki Nishino
• ID: otamachan (Twitter: otamasan)
• 愛知県在住サラリーマン
• ROS歴は2年とちょっと

LTの内容

• Gazeboをクラウド上で動かしたい
  • テスト
  • いっぱいシミュレーション回す
• ⇒ちょっとしたTipsの紹介

材料

• Gazebo
• Docker
• クラウドサービス
  • Amazon Web Service(AWS Batch Amazon ECSで)
  • Google Cloud Platform(GKE で)
  • Azure
  • e.t.c.

Amazon ECS vs GKE

• どちらもDockerコンテナをマネジードに実行する環境
  • Amazon ECS
    • Amazon EC2 Container Service
  • GKE
    • Google Container Engine
• どちらがよいかは用途/開発環境による

Gazeboをクラウドで動かすTips

1. ディスプレイが必要
2. デバッグ方法
3. イメージの肥大化を防ぐ
4. インスタンス(VM)の管理

ディスプレイが必要

• カメラのシミュレーション等でOpenGLによる描画が必要
• 必ずしもGPUが必要なわけではない
• 対策
  • xvfbで仮想ディスプレイを作る

デバッグ方法

• シミュレーションがうまく動かない/正しく動いているか知りたい

• 対策

  1. Docker化して手元でも同じものが動くように

     docker-compose ⇔ ECS Task / GKE Pod (だいたいうまくいかない)

  2. rosbagで必要そうなデータを保存しておく

  3. 画面キャプチャ(ffmpeg)

  4. gzweb/roslibjsでアクセスできるようにする

イメージの肥大化を防ぐ

• イメージが肥大化してbuild/pullに時間がかかる
• 対策
  • 複数のコンテナで実行する

インスタンス(VM)の管理

• バッチ的なジョブを実行するのにインスタンス(VM)を常に実行しておくのはもったいない
• スケーリングさせたい
• 対策
  1. AWS Batchを使う(1コンテナしか実行できない)
  2. 自分でキューイング/スケーリングを書く
• 何かよい方法があれば知りたいです・・・

デモ(ローカル)

docker-compose.yml

デモ(GKE)

KubernetesのJobの実行に挫折中・・・

デモ(Amzon ECS)

Amazon ECS

まとめ

• Enjoy happy ROS/Gazebo life with Cloud!